L'origine etimologica di Taurano è da ricercare, come altre località della zona (Bosagro, Moschiano) nel culto del toro (tauromachie, oracoli) - è un antico oppidum sannita. Nel territorio di Taurano, a monte dell'attuale abitato sono stati rinvenuti reperti dell'età del bronzo.

Distrutto da Silla nel corso della guerra sociale, in epoca romana, diviene luogo di villeggiatura, di questo periodo sono due ville venute alla luce solo parzialmente, una in località Torre e l'altra in S. Giovanni del Palco. Il territorio montano, a nord dell'abitato, durante le incursioni barbariche è stato rifugio per le popolazioni dell'intera vallata, nell'ultimo anno sono state rinvenute, durante gli scavi per la costruzione di un metanodotto, proprio in montagna, due ville rurali di epoca tardo-romana.

Nel medioevo è parte del feudo di Lauro. Nell'ambito della divisione amministrativa di Murat il centro è aggregato alla provincia di Terra del Lavoro. Nel secolo scorso ha offerto ospitalità a cospiratori anti-borbonici, frate Angelo Peluso, ed a briganti, fra Diavolo. Durante i moti del 1820-21, gli ufficiali Morelli e Silvati, nel raggiungere il generale Guglielmo Pepe, attraversarono il territorio montano di Taurano. A partire dal periodo post-unitario Taurano, divenuto comune autonomo salvo una breve interruzione, è parte della provincia di Avellino.